A questão dos direitos humanos no campo do Direito teve grande repercussão a partir do pós-guerra à luz de documentos mundiais, como a Declaração Universal de Direitos Humanos (1948), o Pacto Internacional dos Direitos Civis e Políticos (1966) e a Convenção Americana sobre Direitos Humanos (1969), os quais trouxeram propostas de garantias de liberdade, direitos e justiça. Nesse conjunto de ideias, destacou-se a área penal com atenção ao preso em flagrante, em face de violações históricas da legalidade e da dignidade humana, haja vista a explosão demográfica nos presídios brasileiros e, em decorrência desse quadro, a constatação de prisões arbitrárias e desnecessárias, ou, possíveis de serem cumpridas fora do cárcere por meio de medidas cautelares. Assim sendo, o objetivo geral deste estudo foi investigar se o ordenamento jurídico brasileiro exercita a audiência de custódia, em casos de prisão em flagrante para análise e decisão de medida cautelar ou relaxamento da prisão, e como tal instituto jurídico tem sido aplicado. O método investigativo foi do tipo exploratório, seguindo a linha de revisão de literatura com base em legislação nacional, tratados internacionais, entrevistas, livros, artigos, dissertações, teses e reportagens jornalísticas. Pelos resultados pôde-se constatar que a figura jurídica da audiência de custódia foi instituída no país em dezembro de 2015 com presença em todos os Estados federativos. Em quase três anos de prática, as audiências de custódia já conferem números consideráveis de realização, embora sejam identificados problemas de observância da Resolução n.213, fomentadora do processo custodial. O estudo também constatou críticas à carência de recursos materiais, financeiros e humanos para efetivação do processo de custódia. Na verdade, repetem-se as falhas e os descasos históricos do sistema jurídico nacional. Palavras-chave: Audiência de custódia. Medida cautelar. Prisão em flagrante.